المفاصل وقضبان التوصيل والمؤثرات النهائية
يتكون ذراع الروبوت بشكل أساسي من مفاصل وقضبان توصيل ومؤثرات نهائية، والتي ترتبط بالمفاصل لتشكل نظامًا معقدًا بمدخلات ومخرجات متعددة. يتكون الهيكل الميكانيكي لذراع الروبوت من سلسلة من المكونات الصلبة (قضبان التوصيل) المتصلة بواسطة روابط (مفاصل). يحتوي على ذراع لضمان الحركة، ومعصم لتوفير المرونة ومؤثر نهائي لأداء المهام التي يتطلبها الروبوت. يمكن تقسيم ذراع الروبوت إلى أذرع روبوت تسلسلية وأذرع روبوت متوازية، حيث يكون ذراع الروبوت التسلسلي هو الهدف الرئيسي للبحث. 1
يتم توصيل ذراع الروبوت التسلسلي بمفاصل متعددة بالتسلسل، ويوفر كل مفصل درجة معينة من الحرية. تشمل الأنواع الشائعة الأنواع الديكارتية والأسطوانية والكروية. تحقق أذرع الروبوت الديكارتية موضعها من خلال ثلاث مفاصل متحركة، وتتمتع بصلابة ميكانيكية جيدة ولكن مرونة ضعيفة؛ تتمتع أذرع الروبوت الأسطوانية بقدرات حركة أفقية أقوى؛ توفر أذرع الروبوت الكروية قدرات حركة أكثر تعقيدًا، ولكنها تتمتع بقوة ميكانيكية أقل.
يقوم ذراع الروبوت الموازي بتحريك المستجيب النهائي في وقت واحد من خلال فروع حركة متعددة، وعادة ما يستخدم في العمليات عالية الدقة، مثل الروبوتات الجراحية. يتمتع ذراع الروبوت الموازي ببنية معقدة ويصعب التحكم فيها، إلا أن دقته العالية وثباته يمنحه مزايا في مجالات محددة.
فيما يتعلق بوضع القيادة، يمكن تشغيل ذراع الروبوت بوسائل هيدروليكية أو كهربائية أو هوائية. يتم استخدام المحرك الهيدروليكي عادةً في المواقف التي تتطلب قوة عالية وتحكمًا دقيقًا، بينما يكون المحرك الكهربائي أكثر ملاءمة للتطبيقات عالية السرعة وخفيفة الوزن.
تشمل مجالات التطبيق التجميع الصناعي والسلامة والحماية من الانفجارات والجراحة الطبية وغيرها من المجالات. تُستخدم أنواع مختلفة من أذرع الروبوت على نطاق واسع في سيناريوهات مختلفة وفقًا لخصائصها الهيكلية وقدراتها الحركية.